A difesa della via Francigena dopo il Mille, lungo il suo percorso furono costruite diverse fortificazioni. Una di queste posta, presso il lago di Porta Beltrame e dell’omonima fortificazione (già menzionata nel 1055 come dogana della chiesa  S.Maria di Porta), venne edificata sul confine fra le terre lucchesi e genovesi, ai piedi della rupe detta Salto della Cervia.
Nel 1484, quando i Fiorentini comandati da Lorenzo dei Medici mossero guerra con circa 7000 fanti ai genovesi attestati a Pietrasanta e nelle terre vicine, la fortezza (o bastia) di Salto della Cervia si trovò al centro della battaglia. I due eserciti dopo sanguinosi assalti, più di una volta si alternarono al suo comando ed in uno di questi perì il Conte Antonio da Marciano, condottiero fiorentino.
Nel XVI secolo con il definitivo insediamento in Versilia dei Fiorentini, il Forte fu ricostruito e rafforzato. I lavori della nuova fortificazione a tre piani accessibile grazie ad un ponte levatoio, iniziarono nel 1568 con il Granduca Cosimo dei Medici e furono terminati dopo circa venti anni da suo figlio Ferdinando I.